Dedo robótico acionado por atuador composto por micromolas de liga com memória de forma

Abstract

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento e a caracterização de um dedo robótico acionado por um mecanismo de movimentação composto por micromolas M12 de liga com memória de forma de níquel-titânio. Tal mecanismo foi elaborado de modo a permitir a realização dos movimentos de flexão e extensão das falanges do protótipo, fazendo o uso de dois pares antagônicos de molas de LMF, fixadas a uma pequena polia de ABS, centrada em um eixo, e ancoradas em uma base fabricada no mesmo polímero. Esse dispositivo foi caracterizado quanto à força e o deslocamento gerados com a ativação dos atuadores. O dedo robótico, que fora desenvolvido baseado nos resultados obtidos com os experimentos realizados no mecanismo e nos atributos antropomórficos da sua contraparte humana, também fora caracterizado quanto as angulações descritas pelos movimentos de suas falanges. Todo esse processo foi possível devido ao hardware eletrônico produzido para o acionamento dos atuadores, além de um conjunto de softwares, responsáveis pela aquisição e processamento dos dados, os quais foram armazenados e organizados numa análise detalhada dos resultados obtidos. Além disso, comparativos com outros trabalhos da área foram realizados, com o intuito de validar o protótipo elaborado neste estudo como sendo uma aplicação minimamente bem-sucedida de materiais de LMF no âmbito da engenharia de reabilitação. Os resultados obtidos mostraram que o dedo concebido foi capaz de formar três posições antropomórficas, cujas falanges descreveram ângulos muito próximos aos atingidos pelo dedo humano, além de fazê-lo de maneira mais rápida do que quase todos aqueles comparados. Dessa forma, ao serem considerados os objetivos e as características da pesquisa, as conclusões deste trabalho evidenciaram o seu êxito, podendo servir como base para a desenvolução de outros estudos correlatos no campo da engenharia de reabilitação.