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  4. Centro de Tecnologia (CT) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
Use este identificador para citar ou linkar para este item: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/5311
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Campo DCValorIdioma
dc.creatorVale, Valentina Alessandra Carvalho do-
dc.date.accessioned2015-05-08T14:59:33Z-
dc.date.accessioned2018-07-21T00:03:32Z-
dc.date.available2012-01-09-
dc.date.available2018-07-21T00:03:32Z-
dc.date.issued2011-08-18-
dc.identifier.citationVALE, Valentina Alessandra Carvalho do. Controle de posição de um robô cartesiano por meio de técnicas adaptativas. 2011. 137 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal da Paraí­ba, João Pessoa, 2011.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/5311-
dc.description.abstractThis paper presents a design of a predictive adaptive controller and a hybrid controller for a electro pneumatic manipulator robot with three Cartesian degrees of freedom (3 DOF). The manipulator robot is composed by three electro-pneumatic valves and pneumatic cylinders for three, two with 500mm forming the XZ axis and a 400mm on the vertical axis Y. The cylinders are driven by three electro-pneumatic proportional valves controlled by computer, which directs the flow of compressed air as the needed position. Attached to the rods of each cylinder, there are scales for potentiometric measurement of their respective positions. Through two acquisition boards, electro-pneumatic valves and potentiometric scales are connected to the computer and the data is processed using the software LabVIEW® and MATLAB®. The controllers are developed through explicit models of the electropneumatic manipulator robot estimated in real time by Recursive Least Squares Algorithm (RLS).eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2015-05-08T14:59:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1500049 bytes, checksum: 6ca75eb148e850e602c9b480f4d4015c (MD5) Previous issue date: 2011-08-18eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-07-21T00:03:32Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivototal.pdf: 1500049 bytes, checksum: 6ca75eb148e850e602c9b480f4d4015c (MD5) arquivototal.pdf.jpg: 2406 bytes, checksum: 2332e6d92f1b6ec388ff038ad360a23e (MD5) Previous issue date: 2011-08-18en
dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES-
dc.formatapplication/pdfpor
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal da Paraí­bapor
dc.rightsAcesso abertopor
dc.subjectSistema eletropneumáticopor
dc.subjectControle adaptativo preditivopor
dc.subjectIdentificação em tempo realpor
dc.subjectControle de posiçãopor
dc.subjectElectropneumatic Systemeng
dc.subjectAdaptive Predictive Controleng
dc.subjectReal-time Identificationeng
dc.subjectPosition Controleng
dc.titleControle de posição de um robô cartesiano por meio de técnicas adaptativaspor
dc.title.alternativePosition control of a cartesian robot through adaptives techniqueseng
dc.typeDissertaçãopor
dc.contributor.advisor1Montenegro, Paulo Henrique de Miranda-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6068304104229234por
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/5962438760898012por
dc.description.resumoNeste trabalho apresentam-se projetos de um controlador adaptativo preditivo e de um híbrido para um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3 GDL) cartesiano. O robô manipulador é composto basicamente por três válvulas eletropneumáticas e por três cilindros pneumáticos, dois de 500mm formando o plano XZ e um de 400mm no eixo vertical Y. Os cilindros são acionados através de três válvulas eletropneumáticas proporcionais comandadas por computador, que direcionam o fluxo de ar comprimido conforme a necessidade de posicionamento. Acopladas às hastes de cada cilindro, estão réguas potenciométricas para medição de suas respectivas posições. Através de duas placas de aquisição, as válvulas eletropneumáticas e as réguas potenciométricas são conectadas ao computador e os dados são processados utilizando os softwares LabVIEW® e Matlab®. Os controladores são desenvolvidos através de modelos explícitos do robô manipulador eletropneumático estimados em tempo real pelo Algoritmo dos Mínimos Quadrados Recursivo (MQR).por
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.departmentEngenharia Mecânicapor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapor
dc.publisher.initialsUFPBpor
dc.subject.cnpqENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApor
dc.thumbnail.urlhttp://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/retrieve/14003/arquivototal.pdf.jpg*
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