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  4. Centro de Tecnologia (CT) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
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Campo DCValorIdioma
dc.creatorPereira, Laís Guedes-
dc.date.accessioned2015-05-08T14:59:56Z-
dc.date.accessioned2018-07-21T00:03:36Z-
dc.date.available2014-11-24-
dc.date.available2018-07-21T00:03:36Z-
dc.date.issued2013-12-13-
dc.identifier.citationPEREIRA, Laís Guedes. design of an adaptive controller pd by pole placement applied to a two-degree-of-freedom planar manipulator robot. 2013. 96 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal da Paraí­ba, João Pessoa, 2013.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/5381-
dc.description.abstractThis work presents a development and implementation of control adaptive techniques for a planar manipulator robot with two degrees of freedom, formed a rotational and a prismatic link. The rotational link is made up of a branch long U-shaped aluminum activated by a motor-reducer DC, its angular position is sensed by a ten turn potentiometer. The prismatic link is a double-acting pneumatic cylinder with a single rod fixed inside the branch U-shaped being triggered by an electropneumatic proportional valve, where linear position is given by a potentiometric ruler. Using the recursive least squares (RLS) estimator is obtained the mathematic model that represents each robot link so as uncoupled, then is designed and implemented an adaptive controller Proportional Derivative (PD-control) by pole placement to obtain the positions of the robot manipulator links. The experimental results are presented, as well as evaluation of the system response under the action of controllers implementedeng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2015-05-08T14:59:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2940644 bytes, checksum: 1b1c6c2e9969d935855932e2f2a1e436 (MD5) Previous issue date: 2013-12-13eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-07-21T00:03:36Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivototal.pdf: 2940644 bytes, checksum: 1b1c6c2e9969d935855932e2f2a1e436 (MD5) arquivototal.pdf.jpg: 2188 bytes, checksum: 56312182dae4d6dee7059179fbf80191 (MD5) Previous issue date: 2013-12-13en
dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior-
dc.formatapplication/pdfpor
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal da Paraí­bapor
dc.rightsAcesso abertopor
dc.subjectRobô Manipuladorpor
dc.subjectIdentificação de Sistemaspor
dc.subjectControlador PDpor
dc.subjectManipulator Roboteng
dc.subjectSystems Identificationeng
dc.subjectPD-controleng
dc.titleProjeto de um controlador PD adaptativo via alocação de polos aplicado em um robô manipulador de dois graus de liberdade planarpor
dc.title.alternativedesign of an adaptive controller pd by pole placement applied to a two-degree-of-freedom planar manipulator roboteng
dc.typeDissertaçãopor
dc.contributor.advisor1Montenegro, Paulo Henrique de Miranda-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6068304104229234por
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/3384728934685864por
dc.description.resumoEste trabalho apresenta o desenvolvimento e implementação de técnicas de controle adaptativo para um robô manipulador de dois graus de liberdade planar formado por um elo rotacional e outro prismático. O elo rotacional é composto por um ramo extenso em formato de U em alumínio acionado por um moto-redutor de corrente contínua, cujo sensoriamento da sua posição angular é realizado por um potenciômetro de dez voltas. O elo prismático é um cilindro pneumático de dupla ação com haste simples fixada na parte interna do ramo em U sendo acionado por uma válvula eletropneumática proporcional, onde sua posição linear é dada através de uma régua potenciométrica. Através do estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR) é obtido o modelo matemático representativo para cada elo do robô de forma desacoplada e em seguida é projetado e implementado um controlador adaptativo proporcional derivativo (PD) via alocação de polos para obter o controle de posição dos elos do robô manipulador. Os resultados experimentais são apresentados, assim como a avaliação da resposta do sistema sob a ação dos controladores implementadospor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.departmentEngenharia Mecânicapor
dc.publisher.programPrograma de Pós Graduação em Engenharia Mecânicapor
dc.publisher.initialsUFPBpor
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApor
dc.thumbnail.urlhttp://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/retrieve/14024/arquivototal.pdf.jpg*
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