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  4. Centro de Tecnologia (CT) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
Use este identificador para citar ou linkar para este item: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/5398
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Campo DCValorIdioma
dc.creatorSouza, Oldineia Batista de-
dc.date.accessioned2015-05-08T15:00:02Z-
dc.date.accessioned2018-07-21T00:04:26Z-
dc.date.available2010-08-30-
dc.date.available2018-07-21T00:04:26Z-
dc.date.issued2010-08-03-
dc.identifier.citationSOUZA, Oldineia Batista de. ADAPTIVE CONTROL APPLIED TO TWO LINKS OF A CARTESIAN ELETROPNEUMATIC MANIPULATOR ROBOT WITH THREE DEGREES OF FREEDOM. 2010. 78 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal da Paraí­ba, João Pessoa, 2010.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/5398-
dc.description.abstractThe objective of this work is to model and to control in real-time two links of a cartesian electropneumatic manipulator robot with three degrees of freedom (3DOF). The manipulative robot basically consists of three proportional eletropneumatic valves and three pneumatic cylinders, and their parameters are identified in real-time by the Recursive Least Squares (RLS) method. In the possession of the system s model, adaptive of Dahlin Minimum Variance (DMV) are planned and implemented aiming the position control of the manipulative robot s effecter organ. Finally, experimental results are presented, as a way to assess the manipulative robot s performance.eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2015-05-08T15:00:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1093320 bytes, checksum: 07f20751ca5cce640d3cc39761829b03 (MD5) Previous issue date: 2010-08-03eng
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dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior-
dc.formatapplication/pdfpor
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal da Paraí­bapor
dc.rightsAcesso abertopor
dc.subjectRobóticapor
dc.subjectIdentificaçãopor
dc.subjectControle adaptativopor
dc.subjectRoboticseng
dc.subjectIdentificationeng
dc.subjectSelf-tuning controllereng
dc.titleControle adaptativo aplicado em dois elos de um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade cartesianopor
dc.title.alternativeADAPTIVE CONTROL APPLIED TO TWO LINKS OF A CARTESIAN ELETROPNEUMATIC MANIPULATOR ROBOT WITH THREE DEGREES OF FREEDOMeng
dc.typeDissertaçãopor
dc.contributor.advisor1Riul, José Antônio-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/1577115832986997por
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/4122356819496060por
dc.description.resumoO objetivo do presente trabalho é modelar e controlar em tempo real dois elos de um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3GDL) cartesiano. O robô manipulador é constituído basicamente por três válvulas eletropneumáticas proporcionais e por três cilindros pneumáticos, e seus parâmetros são identificados em tempo real pelo algoritmo dos Mínimos Quadrados Recursivos (MQR). De posse do modelo do sistema, controladores adaptativos de Dahlin-Variância Mínima (DMV) são projetados e implementados visando o controle de posição do órgão efetuador do robô manipulador. Finalizando, são apresentados resultados experimentais, como avaliação do desempenho obtido pelo robô manipulador.por
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.departmentEngenharia Mecânicapor
dc.publisher.programPrograma de Pós Graduação em Engenharia Mecânicapor
dc.publisher.initialsUFPBpor
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApor
dc.thumbnail.urlhttp://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/retrieve/14126/arquivototal.pdf.jpg*
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