Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/7571
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.creatorMeira, Anrafel Silva-
dc.date.accessioned2015-11-10T13:06:52Z-
dc.date.accessioned2018-07-21T00:03:51Z-
dc.date.available2018-07-21T00:03:51Z-
dc.date.issued2014-12-12-
dc.identifier.citationMEIRA, Anrafel Silva. Identificação não linear de um manipulador eletromecânico de três graus de liberdade. 2014. 86f. Tese (Doutorado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2014.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/7571-
dc.description.abstractThis paper presents multivariable nonlinear mathematical models with estimable parameters in online identification for an electromechanical manipulator, thus enabling practical applications of adaptive control techniques. The manipulator comprises three rotary joints and three links appointed link 1, 2 and 3. The total displacement of the link 1 is 180° and of the link 2 is 110 °, with each of these links being driven by a direct current motor, while the link 3 has its motion controlled by a mechanical system that always keeps the horizontal position. The identification process started of the nonlinear autoregressive model with exogenous variables (NARX) for multiple inputs and multiple outputs, using the error reduction rate (ERR) method, coupled nonlinear, decoupled nonlinear and decoupled linear models were determined to the link 1 and link 2 of the manipulator. The Recursive Least Squares (RLS) estimator is used to estimate the parameters of the representative model of the robot manipulator links 1 and 2, thus verifying the efficiency of the models obtained in the online identification.eng
dc.description.provenanceSubmitted by Maria Suzana Diniz (msuzanad@hotmail.com) on 2015-11-10T13:06:52Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2081019 bytes, checksum: 810ebb6d466319b898b20b865caa5d4f (MD5)eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2015-11-10T13:06:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2081019 bytes, checksum: 810ebb6d466319b898b20b865caa5d4f (MD5) Previous issue date: 2014-12-12eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-07-21T00:03:51Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivototal.pdf: 2081019 bytes, checksum: 810ebb6d466319b898b20b865caa5d4f (MD5) arquivototal.pdf.jpg: 2517 bytes, checksum: dcb2d1322b1be44d3fa1a255953e1476 (MD5) Previous issue date: 2014-12-12en
dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPESpor
dc.formatapplication/pdf*
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal da Paraíbapor
dc.rightsAcesso abertopor
dc.subjectRobóticapor
dc.subjectRoboticseng
dc.subjectIdentificação de Sistemas-
dc.subjectSistemas não Lineares-
dc.subjectSystem identification-
dc.subjectNonlinear Systems-
dc.titleIdentificação não linear de um manipulador eletromecânico de três graus de liberdadepor
dc.title.alternativeNonlinear identification of handler electromechanical three degrees of freedomeng
dc.typeTesepor
dc.contributor.advisor1Montenegro, Paulo Henrique de Miranda-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6068304104229234por
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/2158228261159088por
dc.description.resumoEste trabalho apresenta modelos matemáticos não lineares, multivariáveis com parâmetros estimáveis em identificação online para um manipulador eletromecânico, permitindo assim aplicações práticas de técnicas de controle adaptativo. O manipulador é composto por três juntas rotativas e três elos nomeados de elo 1, 2 e 3. O deslocamento total do elo 1 é de 180° e do elo 2 é de 110°, sendo cada um desses elos comandado por um motor de corrente contínua, enquanto o elo 3 tem o seu movimento comandado por um sistema mecânico que sempre o mantém na posição horizontal. O processo de identificação partiu do modelo auto-regressivo com entradas exógenas NARX (Nonlinear Autoregressive Model with Exogenous Variables) para múltiplas entradas e múltiplas saídas MIMO (Multiples Inputs and Multiplex Outputs). Utilizando o método da taxa de redução de erro ERR (Error Reduction Rate), determinando os modelos não lineares acoplados, não lineares desacoplados e lineares desacoplados para o elo 1 e elo 2 do manipulador. O estimador dos Mínimos Quadrados Recursivos (MQR) é utilizado para a estimação dos parâmetros do modelo representativo dos elos 1 e 2 do robô manipulador, verificando assim as eficiências dos modelos obtidos na identificação online.por
dc.publisher.countryBrasilpor
dc.publisher.departmentEngenharia Mecânicapor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapor
dc.publisher.initialsUFPBpor
dc.subject.cnpqENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApor
dc.thumbnail.urlhttp://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/retrieve/15775/arquivototal.pdf.jpg*
Appears in Collections:Centro de Tecnologia (CT) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
arquivototal.pdfArquivo Total2,03 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.