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metadata.dc.type: Tese
Title: Uma abordagem direta e desacoplada de SLAM visual
metadata.dc.creator: Araújo, Vitor Meneghetti Ugulino de
metadata.dc.contributor.advisor1: Belo, Francisco Antônio
metadata.dc.description.resumo: No SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), um robô posicionado em uma localização desconhecida de um ambiente qualquer deve ser capaz de construir uma perspectiva deste ambiente (um mapa) e se localizar no mesmo simultaneamente, utilizando apenas informações captadas pelos sensores do robô e sinais de controle conhecidos. Recentemente, impulsionados pelo avanço computacional, trabalhos nessa área propuseram usar câmera de vídeo como sensor principal e surgiu assim o SLAM Visual. Podemos observar duas linhas de pesquisas principais em SLAM Visual: a abordagem clássica, que utiliza características extraídas do ambiente e através das correspondências das mesmas e de filtros estatísticos, estimam os parâmetros necessários e a abordagem Direta, que não utiliza correspondência de características, porém é restrita à utilização de segmentos de planos e possui um sistema totalmente acoplado de registro direto de imagem e otimização, tornando difícil o acréscimo de outras formas geométricas e métodos de otimização mais modernos. Nesse trabalho propõe-se uma nova abordagem de SLAM Visual Direto desacoplado, que utiliza métodos de otimização e registro direto de imagem independentes, tornando o sistema flexível o bastante para aceitar outras formas geométricas mais complexas. Também foi possível a utilização de diversos métodos de otimização afim de encontrar o mais adequado.
Abstract: In Simultaneous Localization and Mapping (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping), a robot placed in an unknown location in any environment must be able to create a perspective of this environment (a map) and is situated in the same simultaneously, using only information captured by the robot’s sensors and control signals known. Recently, driven by the advance of computing power, work in this area have proposed to use video camera as a sensor and it came so Visual SLAM. This has several approaches and the vast majority of them work basically extracting features of the environment, calculating the necessary correspondence and through these estimate the required parameters. In this work we propose a new approach of Direct decoupled SLAM, which uses methods of optimization and independent direct recording of images, making the system flexible enough to accept other more complex geometric forms. It was also possible to use several optimization methods in order to find the most appropriate one. Worrying about the high computational cost of this approach have been tested several types of optimization methods in order to find a good balance between good estimates and processing time. The results presented in this work show the success of this system in different environments.
Keywords: SLAM visual
Robótica
Localização
Mapeamento
Visual SLAM
Robotics
Location
Mapping
metadata.dc.subject.cnpq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
metadata.dc.language: por
metadata.dc.publisher.country: Brasil
Publisher: Universidade Federal da Paraíba
metadata.dc.publisher.initials: UFPB
metadata.dc.publisher.department: Engenharia Mecânica
metadata.dc.publisher.program: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
metadata.dc.rights: Acesso Aberto
Attribution-NoDerivs 3.0 Brazil
metadata.dc.rights.uri: http://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/br/
URI: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/12955
Issue Date: 4-Apr-2018
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