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metadata.dc.type: Dissertação
Title: Desenvolvimento de uma garra robótica utilizando molas de liga com memória de forma como atuador
metadata.dc.creator: Souza, Josué da Silva
metadata.dc.contributor.advisor1: Souto, Cícero da Rocha
metadata.dc.description.resumo: O avanço científico e tecnológico proporcionou uma revolução em diversas áreas, entre elas encontra-se a engenharia de reabilitação, que se beneficiou dentre outras formas com a fabricação de próteses mais funcionais e leves. Entretanto, o número de rejeição de próteses por parte dos usuários para membros superiores é elevado. Os principais motivos para essa baixa aceitação está ligado diretamente a falta de antropomorfismo, peso elevado, existência de ruídos, baixa agilidade e alto custo de aquisição e manutenção. Neste contexto, este trabalho é apresentado o desenvolvimento de uma garra robótica utilizando molas de liga com memória de forma (LMF). A estrutura mecânica da garra robótica é constituída por dois dedos, o indicador com três graus de liberdade e um polegar estático em posição oponível para realização do movimento de pinçamento. O protótipo foi projetado em ambiente virtual CAD e fabricada em polímero ABS com características antropomórficas. Para acionamento da garra foi projetado um atuador com quatro molas de liga com memória de forma dispostas em paralelo fisicamente. O atuador precisou passar por um processo de caracterização termomecânica, para melhor compreensão de características como: corrente, temperatura, deslocamento, força, deformação e tempo. Para monitorar os ângulos formados no movimento do protótipo foi utilizada uma câmera.
Abstract: The scientific and technological advance provided a revolution in several areas, among them is the rehabilitation engineering, which has benefited among other forms with the manufacture of more functional and light prostheses. However, the number of prosthesis rejection by users to upper limbs is high. The main reasons for this low acceptance are directly related to the lack of anthropomorphism, high weight, existence of noise, low agility and high acquisition and maintenance costs. In this context, this work is presented the development of a robotic claw using shape memory alloy springs (LMF). The mechanical structure of the robotic claw consists of two fingers, the indicator with three degrees of freedom and a static thumb in opposable position to perform the clamping movement. The prototype was designed in a virtual CAD environment and made of ABS polymer with anthropomorphic characteristics. For actuation of the claw was designed an actuator with four shape memory alloy springs arranged in parallel physically. The actuator had to undergo a thermomechanical characterization process, to better understand the characteristics such as: current, temperature, displacement, force, deformation and time. To monitor the angles formed in the movement of the prototype a camera was used.
Keywords: Garra robótica
Molas de LMF
Caracterização termomecânica
Robotic claw
SMA springs
Thermomechanical characterization
Membros artificias
Prótese robótica
metadata.dc.subject.cnpq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
metadata.dc.language: por
metadata.dc.publisher.country: Brasil
Publisher: Universidade Federal da Paraíba
metadata.dc.publisher.initials: UFPB
metadata.dc.publisher.department: Engenharia Mecânica
metadata.dc.publisher.program: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
metadata.dc.rights: Acesso Aberto
Attribution-NoDerivs 3.0 Brazil
metadata.dc.rights.uri: http://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/br/
URI: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/14108
Issue Date: 31-Jul-2018
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