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metadata.dc.type: Dissertação
Title: Sistema embarcado para teste de veículos aéreos não tripulados em ambientes controlados
metadata.dc.creator: Medeiros, Viviano de Sousa
metadata.dc.contributor.advisor1: Brito, Alisson Vasconcelos de
metadata.dc.description.resumo: Este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema embarcado compatível com Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) controlados remotamente por rádio, capaz de controlar um VANT para a realização de um voo autônomo em ambiente controlado. Por outro lado, o sistema também monitora e armazena todos os dados de voo para posterior recuperação e análise. Isto permite identificar padrões de comportamento estável de um veículo, identificar e quantificar ocorrências de instabilidade e mensurar a estabilidade de voo de um VANT por meio do monitoramento e análise das suas informações do estado, pois permitem verificar se um veículo apresenta comportamento compatível ou não com esse padrão de comportamento estável. A solução proposta permite a replicação de experimentos para realizar a caracterização de VANTs. Nas experiências realizadas, o veículo foi controlado utilizando os canais de radio e todos os dados de voo foram armazenados. Os distúrbios foram adicionados ao veículo durante os testes e o sistema foi capaz de detectá-los. Os resultados obtidos na presente pesquisa confirmam que é possível identificar esse padrão de comportamento, bem como avaliar a ocorrência de distúrbios em voos que resultaram fugas a esse padrão,e diante de acidentes envolvendo VANTs,os dados armazenados do estado do veículo podem serem usados para ajudar a elucidar as causas.
Abstract: This work proposes the development of an embedded system compatible with any Unmanned Aerial Vehicle (UAV) remotely controlled by radio, which is able to perform the control of an UAV enabling an autonomous flight in a controlled environment, and monitor and store all flight data for later retrieval and analysis. This allows the identification of patterns of stability behavior of a vehicle, identify and quantify the instabilities occurred inthe flight. Measure the flight stability of a UAV by means of monitoring and analysis of its state informations. This informations for allows to verify if the vehicle presents compatible behavior or not with this stable behavior pattern. The proposed solution allows the replication of experiments in order to perform the characterization of UAVs. In the presented experiments, the vehicle was controlled using remote radio control channels and all flight data was stored. Disturbances were added to the vehicle during testings and the system was able to detect them. The obtained results in this work confirme that is possible to identify this behavior pattern, as well evaluate the occurrence of disturbances in flights that culminates in pattern leaks, and aid the discovery of the causes of accidents involving UAVs using the stored vehicle data.
Keywords: Veículos aéreos não tripulados
Controle
Sistemas embarcados
Padrões de comportamento de estabilidade
Unmanned aerial vehicle
Control
Embedded system
Behavior pattern of stability
Informática
metadata.dc.subject.cnpq: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
metadata.dc.language: por
metadata.dc.publisher.country: Brasil
Publisher: Universidade Federal da Paraíba
metadata.dc.publisher.initials: UFPB
metadata.dc.publisher.department: Informática
metadata.dc.publisher.program: Programa de Pós-Graduação em Informática
metadata.dc.rights: Acesso Aberto
metadata.dc.rights.uri: http://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/br/
URI: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/15217
Issue Date: 27-Jan-2017
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