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Use este identificador para citar ou linkar para este item: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/31519
Registro completo de metadados
Campo DCValorIdioma
dc.creatorBrito, Cláudio de Souza-
dc.date.accessioned2024-08-20T18:01:43Z-
dc.date.available2022-07-06-
dc.date.available2024-08-20T18:01:43Z-
dc.date.issued2022-06-22-
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/31519-
dc.description.abstractRobot localization in featureless environments is a current problem in robotics, present in logistics and picking companies that aim to use robots to move shelves in a warehouse, in order to save human e↵ort. For this task, classical algorithms in the area were implemented, such as: A* for trajectory planning, and NMPC (Nonlinear Model Predictive Control) as a controller. Using the tools available in ROS (Robotic Operating System), a simulated map was developed for testing, in addition to integrating the EKF (Extended Kalman Filter) and AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization), to result in a good accuracy with standard deviation of a few centimeters.pt_BR
dc.description.provenanceSubmitted by Michelle Barbosa (mi.2020@outlook.com.br) on 2024-08-20T18:01:42Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 805 bytes, checksum: c4c98de35c20c53220c07884f4def27c (MD5) Claudio de Souza Brito - TCC.pdf: 3480228 bytes, checksum: f10ff88acaabebab91ee50afc4bf6305 (MD5)en
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2024-08-20T18:01:43Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 805 bytes, checksum: c4c98de35c20c53220c07884f4def27c (MD5) Claudio de Souza Brito - TCC.pdf: 3480228 bytes, checksum: f10ff88acaabebab91ee50afc4bf6305 (MD5) Previous issue date: 2022-06-22en
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal da Paraíbapt_BR
dc.rightsAcesso abertopt_BR
dc.rightsAttribution-NoDerivs 3.0 Brazil*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/br/*
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectAlgorítimopt_BR
dc.subjectTrajetóriapt_BR
dc.subjectControladorpt_BR
dc.titleLocalização de robô móvel sujeita a ambientes sem característicaspt_BR
dc.typeTCCpt_BR
dc.contributor.advisor1Nascimento, Tiago Pereira do-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/1641673656667170pt_BR
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/1430183395993417pt_BR
dc.description.resumoA localização de robôs em ambientes sem características ´e um problema muito atual na área de robótica, presente em empresas de logística e picking que tem o objetivo de usar robôs para mover prateleiras de um armazém, a fim de poupar esforço humano. Para essa tarefa foram implementados algoritmos clássicos da área, como: o A* para planejamento de trajetória, e o NMPC (Nonlinear Model Predictive Control) como controlador. Usando as ferramentas dispon´ıveis no ROS (Robotic Operating System), foi desenvolvido um mapa simulado para testes, al´em de integrados o EKF (Extended Kalman Filter) e o AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization), para resultar em uma boa precisão com desvio padrão de poucos centímetros.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentComputação Científicapt_BR
dc.publisher.initialsUFPBpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::OUTROSpt_BR
Aparece nas coleções:TCC - Ciência da Computação - CI

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