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  4. Centro de Tecnologia (CT) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
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Campo DCValorIdioma
dc.creatorMeira, Anrafel Silva-
dc.date.accessioned2015-05-08T15:00:05Z-
dc.date.accessioned2018-07-21T00:04:29Z-
dc.date.available2011-01-14-
dc.date.available2018-07-21T00:04:29Z-
dc.date.issued2010-12-19-
dc.identifier.citationMEIRA, Anrafel Silva. Adapitive control applied on a cartesian electropneumatic manipulator robot with three degrees of freedom. 2010. 86 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal da Paraí­ba, João Pessoa, 2010.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/5410-
dc.description.abstractThis work presents a design of adaptive controllers for cartesian electropneumatic manipulator robot with three degrees of freedom (3DOF) cartesian. The manipulator is basically composed of three valves and three electro-pneumatic cylinders. It use the estimator of the recursive least squares (RLS) to obtain the representative model of the links of the manipulator robot. The model is used in the design of adaptive controllers Dahlin Minimum Variance (DMV) with the criterion of Favier and Hassani for position control of links robot. The experimental results are presented, as well as evaluation of the achieved performance by the manipulator robot.eng
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dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior-
dc.formatapplication/pdfpor
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal da Paraí­bapor
dc.rightsAcesso abertopor
dc.subjectRobóticapor
dc.subjectIdentificação de Sistemaspor
dc.subjectControle Adaptativopor
dc.subjectpor
dc.subjectRoboticseng
dc.subjectSystems Identificationeng
dc.subjectAdaptive Controleng
dc.titleControle adaptativo aplicado em um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade cartesianopor
dc.title.alternativeAdapitive control applied on a cartesian electropneumatic manipulator robot with three degrees of freedomeng
dc.typeDissertaçãopor
dc.contributor.advisor1Riul, José Antônio-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/1577115832986997por
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/2158228261159088por
dc.description.resumoEste trabalho apresenta um projeto de controladores adaptativos para um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3GDL) cartesiano. O robô manipulador é composto basicamente por três válvulas eletropneumáticas e três cilindros pneumáticos. É utilizado o estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR) para a obtenção do modelo representativo dos elos do robô manipulador. O modelo obtido é utilizado no projeto dos controladores adaptativos Dahlin Variância Mínima (DMV) com o critério de Favier e Hassani para o controle de posição dos elos do robô. Os resultados experimentais são apresentados, assim como a avaliação do desempenho obtido pelo robô manipulador.por
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.departmentEngenharia Mecânicapor
dc.publisher.programPrograma de Pós Graduação em Engenharia Mecânicapor
dc.publisher.initialsUFPBpor
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApor
dc.thumbnail.urlhttp://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/retrieve/14134/arquivototal.pdf.jpg*
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