Repositório Institucional da UFPB

Tipo:	Dissertação
Título:	Um ambiente de monitoramento para sistemas multi-robôs com cossimulação federada e Hardware-in-the-Loop
Autor(es):	Costa, Luís Feliphe Silva
Primeiro Orientador:	Brito, Alisson Vasconcelos de
Resumo:	Simulações frequentemente são utilizadas no desenvolvimento de sistemas para prever erros antes de sua implantação no ambiente final. Há uma diversidade entre os tipos e técnicas de simulações, entre elas a de hardware-in-the-loop. Nela dispositivos de hardware são adicionados a simulação para aumentar a realidade dos resultados. Neste trabalho utilizamos esta técnica em conjunto com a cossimulação dos simuladores Stage e Ptolemy para prover um ambiente de simulação multi-robôs e de sistemas embarcados. Este ambiente pode ajudar na detecção de falhas de hardware e de software. O ambiente é integrado por meio do padrão IEEE 1516, a Arquitetura de Alto Nível, que gerencia o tempo de simulação e dados compartilhados durante a simulação. No trabalho são realizadas simulações para estudo do ambiente de sincronização, visto que erros neste sentido podem comprometer os resultados das simulações. Há ainda a utilização de robôs reais para validar o ambiente final desenvolvido.
Abstract:	Simulations often are used in development systems do predict how systems will work on final environment. Many kinds of simulations and techniques are available, one of then is Hardware-in-the-Loop Simulation that provides a more realistic environment by using real devices on simulations. In this work this technique is used with co-simulation between Ptolemy and Stage to provide an multi-robot environment and embedded systems design. It can help to find hardware and software errors during development. High Level Architecture, an IEEE pattern to interoperability between simulators is used to manage time and data that is shared on co-simulation. This work also studies synchronization aspects and uses real robots on simulations to validate proposed environment.
Palavras-chave:	Robot-in-the-loop Arquitetura de Alto Nível Dissimulação. Hardware-in-the-Loop High Level Architecture Co-simulation.
CNPq:	CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Idioma:	por
País:	Brasil
Editor:	Universidade Federal da Paraíba
Sigla da Instituição:	UFPB
Departamento:	Informática
Programa:	Programa de Pós-Graduação em Informática
Citação:	COSTA, Luís Feliphe Silva. Um ambiente de monitoramento para sistemas multi-robôs com cossimulação federada e Hardware-in-the-Loop. 2016. 82 f. Dissertação (Mestrado em Informática)-Universidade Federal da Paraíba, João pessoa, 2016.
Tipo de Acesso:	Acesso aberto
URI:	https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/9273
Data do documento:	15-Jan-2016
Aparece nas coleções:	Centro de Informática (CI) - Programa de Pós-Graduação em Informática

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