Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/9286
metadata.dc.type: Dissertação
Title: Um Ambiente para Simulação e Testes de Comunicação entre Multi-Robôs através de Cossimulação
metadata.dc.creator: Oliveira, Thiago José Silva
metadata.dc.contributor.advisor1: Brito, Alisson Vasconcelos de
metadata.dc.description.resumo: Sistemas Multi-Robôs (SMR) consistem em múltiplos robôs interagindo, cada um executando uma estratégia de controle específica, que não é conduzida de forma centralizada. Alguns desafios surgiram da necessidade de desenvolver produtos que levem o mundo real em consideração. Fazer com que ferramentas, metodologias e equipes de diferentes áreas possam trabalhar juntas não é uma tarefa simples de ser realizada. Cossimulação representa uma técnica para validação de sistemas heterogêneos. Seu princípio fundamental é prover suporte à execução de diferentes simuladores de forma cooperativa. Um dos padrões para tal é conhecido como High Level Architecture (HLA), que é um padrão descrito no IEEE 1516 e tem sido desenvolvido para dispor uma arquitetura para modelagem e simulação distribuídos. Utilizando HLA, vários simuladores e aplicações reais podem ser simulados juntos. Sendo assim, este trabalho apresenta um projeto para simulação de Sistemas Multi-Robôs (SMR) utilizando ROS cossimulado com um simulador de redes de computadores, o OMNeT++ através do HLA. Seu principal objetivo é tornar as simulações mais próximas da realidade, onde os dados irão ser trocados através de uma rede simulada, como se tivéssemos robôs reais interagindo através de uma rede convencional. Para tal, foi desenvolvida a interface entre o ambiente ROS e o OMNeT++ com o HLA. Experimentos demonstraram que a perda de pacotes foi simulada corretamente, adicionando ao ambiente mais realismo
Abstract: Multi-Robot System (MRS) consisting of multiple interacting robots, each running a specific control strategy, which is not driven centrally. Technical challenges arise from the need to develop complex, software-intensive products that take the constraints of the physical world into account. Make tools, methodologies and teams from different fields can work together is not an easy task to accomplish. Co-simulation represents on technique of validation in heterogeneous systems. Its fundamental principle is to provide support to execute different simulators in a cooperative way. A known standard is the High Level Architecture (HLA) that is a pattern described in IEEE 1516 series and has been developed to provide a common architecture to distributed model and simulation. Using HLA, several simulators and real applications could be simulated together. That way, this work presents a project for Multi-Robot Systems (SMR) simulation using ROS co-simulation with a network simulator, the OMNeT++, using HLA. The main goal is make the simulations more realistic, where the data exchange will be performed by using a simulated network, as if we had real robots interacting through a conventional network. To this end, an interface was developed between ROS and OMNeT++ using HLA. Experiments demonstrate that the packet losses were correctly simulated, adding realism to simulations.
Keywords: Sistemas Multi-Robô
Cossimulação
OMNeT++
High Level Architecture
Multi-Robot Systems
Co-simulation, OMNeT++
High Level Architecture
metadata.dc.subject.cnpq: CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
metadata.dc.language: por
metadata.dc.publisher.country: Brasil
Publisher: Universidade Federal da Paraíba
metadata.dc.publisher.initials: UFPB
metadata.dc.publisher.department: Informática
metadata.dc.publisher.program: Programa de Pós-Graduação em Informática
Citation: OLIVEIRA, Thiago José Silva. Um Ambiente para Simulação e Testes de Comunicação entre Multi-Robôs através de Cossimulação. 2016. 80 f. Dissertação (Mestrado em Informática)-Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2016.
metadata.dc.rights: Acesso Aberto
URI: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/9286
Issue Date: 26-Feb-2016
Appears in Collections:Centro de Informática (CI) - Programa de Pós-Graduação em Informática

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
arquivototal.pdfArquivo Total2,17 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.