Repositório Institucional da UFPB
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https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/12899| Tipo: | Dissertação |
| Título: | Modelamento não linear de um elo de um robô manipulador de três graus de liberdade |
| Autor(es): | Lopes, Jocefábio Romeik Alves |
| Primeiro Orientador: | Riul, José Antonio |
| Resumo: | O objetivo do presente trabalho é modelar em tempo real um elo de um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3GDL) cartesiano. O robô manipulador é constituído basicamente por três válvulas eletropneumáticas proporcionais e por três cilindros pneumáticos, e seus parâmetros são identificados em tempo real pelo algoritmo dos Mínimos Quadrados Recursivos (MQR), de posse do modelo de Volterra. Finalizando, são apresentados resultados experimentais, de modelos obtidos. |
| Abstract: | The objective of this work is to model in real time a link of an electro-pneumatic robot manipulator of three-degree Cartesian. The manipulator robot consists basically of three proportional electro pneumatic valves and three pneumatic cylinders, and its parameters are identified in real time by the Recursive Least Squares algorithm. In possession of the Volterra model. Finally, experimental results are presented, from the obtained models. |
| Palavras-chave: | Robótica Modelamento não linear Sistemas não lineares Robotics Nonlinear modeling Nonlinear systems |
| CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editor: | Universidade Federal da Paraíba |
| Sigla da Instituição: | UFPB |
| Departamento: | Engenharia Mecânica |
| Programa: | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
| Tipo de Acesso: | Acesso aberto Attribution-NoDerivs 3.0 Brazil |
| URI: | http://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/br/ |
| URI: | https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/12899 |
| Data do documento: | 12-Dez-2017 |
| Aparece nas coleções: | Centro de Tecnologia (CT) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
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