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metadata.dc.type: Dissertação
Title: Controle adaptativo aplicado em dois elos de um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade cartesiano
Other Titles: ADAPTIVE CONTROL APPLIED TO TWO LINKS OF A CARTESIAN ELETROPNEUMATIC MANIPULATOR ROBOT WITH THREE DEGREES OF FREEDOM
metadata.dc.creator: Souza, Oldineia Batista de
metadata.dc.contributor.advisor1: Riul, José Antônio
metadata.dc.description.resumo: O objetivo do presente trabalho é modelar e controlar em tempo real dois elos de um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3GDL) cartesiano. O robô manipulador é constituído basicamente por três válvulas eletropneumáticas proporcionais e por três cilindros pneumáticos, e seus parâmetros são identificados em tempo real pelo algoritmo dos Mínimos Quadrados Recursivos (MQR). De posse do modelo do sistema, controladores adaptativos de Dahlin-Variância Mínima (DMV) são projetados e implementados visando o controle de posição do órgão efetuador do robô manipulador. Finalizando, são apresentados resultados experimentais, como avaliação do desempenho obtido pelo robô manipulador.
Abstract: The objective of this work is to model and to control in real-time two links of a cartesian electropneumatic manipulator robot with three degrees of freedom (3DOF). The manipulative robot basically consists of three proportional eletropneumatic valves and three pneumatic cylinders, and their parameters are identified in real-time by the Recursive Least Squares (RLS) method. In the possession of the system s model, adaptive of Dahlin Minimum Variance (DMV) are planned and implemented aiming the position control of the manipulative robot s effecter organ. Finally, experimental results are presented, as a way to assess the manipulative robot s performance.
Keywords: Robótica
Identificação
Controle adaptativo
Robotics
Identification
Self-tuning controller
metadata.dc.subject.cnpq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
metadata.dc.language: por
metadata.dc.publisher.country: BR
Publisher: Universidade Federal da Paraí­ba
metadata.dc.publisher.initials: UFPB
metadata.dc.publisher.department: Engenharia Mecânica
metadata.dc.publisher.program: Programa de Pós Graduação em Engenharia Mecânica
Citation: SOUZA, Oldineia Batista de. ADAPTIVE CONTROL APPLIED TO TWO LINKS OF A CARTESIAN ELETROPNEUMATIC MANIPULATOR ROBOT WITH THREE DEGREES OF FREEDOM. 2010. 78 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal da Paraí­ba, João Pessoa, 2010.
metadata.dc.rights: Acesso Aberto
URI: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/5398
Issue Date: 3-Aug-2010
Appears in Collections:Centro de Tecnologia (CT) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica

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