Repositório Institucional da UFPB

Tipo:	Dissertação
Título:	Otimização do código do sistema de navegação e controle de robôs móveis baseado em NMPC para embarcar em arquiteturas de baixo custo
Autor(es):	Azevedo , Diego Sousa de
Primeiro Orientador:	Nascimento, Tiago Pereira do
Segundo Orientador:	Brito, Alisson Vasconcelos de
Resumo:	A proposta desse trabalho é adaptar e embarcar um sistema de navegação e controle de robôs móveis, baseado em NMPC, em uma placa de baixo custo já existente no mercado, que dispo-nibilize recursos computacionais suficientes para que o Robô seja capaz de convergir, sem perda de desempenho e utilizando os mesmos horizontes aplicados em um Laptop. Os Resulta-dos obtidos demonstram todo o cenário proposto e de acordo com os experimentos realizados, comprovou-se que é possível o uso de placas de baixo custo, para controle de robôs móveis, baseado em NMPC, utilizando os mesmos horizontes de predição e controle aplicados em uma Laptop.
Abstract:	The purpose of this study is to adapt and embed a navigation system and control of mobile robots, based on NMPC, in a low-cost board existent on the market, to provide sufficient com-putational resources so that the robot is able to converge, without losing performance, using the same horizons applied in a Laptop. The obtained results demonstrate the proposed scenario according with the experiments, proving that it is possible to use low cost boards, to a navigation system and control of mobile robots, based on NMPC, using the same predictive and control horizons applied in a Laptop.
Palavras-chave:	Controle de formação Nonlinear Model Predictive Control - NMPC Multi-Robôs e Sistemas Embarcados Training Control Multi-Robots and Embedded Systems
CNPq:	CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Idioma:	por
País:	Brasil
Editor:	Universidade Federal da Paraíba
Sigla da Instituição:	UFPB
Departamento:	Informática
Programa:	Programa de Pós-Graduação em Informática
Citação:	AZEVEDO, Diego Sousa. Otimização do código do sistema de navegação e controle de robôs móveis baseado em NMPC para embarcar em arquiteturas de baixo custo. 2015. 97 f. Dissertação (Mestrado em Informática) - Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2015.
Tipo de Acesso:	Acesso aberto
URI:	https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/7853
Data do documento:	10-Out-2015
Aparece nas coleções:	Centro de Informática (CI) - Programa de Pós-Graduação em Informática

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