Repositório Institucional da UFPB
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https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/31519| Tipo: | TCC |
| Título: | Localização de robô móvel sujeita a ambientes sem características |
| Autor(es): | Brito, Cláudio de Souza |
| Primeiro Orientador: | Nascimento, Tiago Pereira do |
| Resumo: | A localização de robôs em ambientes sem características ´e um problema muito atual na área de robótica, presente em empresas de logística e picking que tem o objetivo de usar robôs para mover prateleiras de um armazém, a fim de poupar esforço humano. Para essa tarefa foram implementados algoritmos clássicos da área, como: o A* para planejamento de trajetória, e o NMPC (Nonlinear Model Predictive Control) como controlador. Usando as ferramentas dispon´ıveis no ROS (Robotic Operating System), foi desenvolvido um mapa simulado para testes, al´em de integrados o EKF (Extended Kalman Filter) e o AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization), para resultar em uma boa precisão com desvio padrão de poucos centímetros. |
| Abstract: | Robot localization in featureless environments is a current problem in robotics, present in logistics and picking companies that aim to use robots to move shelves in a warehouse, in order to save human e↵ort. For this task, classical algorithms in the area were implemented, such as: A* for trajectory planning, and NMPC (Nonlinear Model Predictive Control) as a controller. Using the tools available in ROS (Robotic Operating System), a simulated map was developed for testing, in addition to integrating the EKF (Extended Kalman Filter) and AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization), to result in a good accuracy with standard deviation of a few centimeters. |
| Palavras-chave: | Robótica Algorítimo Trajetória Controlador |
| CNPq: | CNPQ::OUTROS |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editor: | Universidade Federal da Paraíba |
| Sigla da Instituição: | UFPB |
| Departamento: | Computação Científica |
| Tipo de Acesso: | Acesso aberto Attribution-NoDerivs 3.0 Brazil |
| URI: | http://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/br/ |
| URI: | https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/31519 |
| Data do documento: | 22-Jun-2022 |
| Aparece nas coleções: | TCC - Ciência da Computação - CI |
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