Repositório Institucional da UFPB
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https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/5410| Tipo: | Dissertação |
| Título: | Controle adaptativo aplicado em um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade cartesiano |
| Título(s) alternativo(s): | Adapitive control applied on a cartesian electropneumatic manipulator robot with three degrees of freedom |
| Autor(es): | Meira, Anrafel Silva |
| Primeiro Orientador: | Riul, José Antônio |
| Resumo: | Este trabalho apresenta um projeto de controladores adaptativos para um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3GDL) cartesiano. O robô manipulador é composto basicamente por três válvulas eletropneumáticas e três cilindros pneumáticos. É utilizado o estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR) para a obtenção do modelo representativo dos elos do robô manipulador. O modelo obtido é utilizado no projeto dos controladores adaptativos Dahlin Variância Mínima (DMV) com o critério de Favier e Hassani para o controle de posição dos elos do robô. Os resultados experimentais são apresentados, assim como a avaliação do desempenho obtido pelo robô manipulador. |
| Abstract: | This work presents a design of adaptive controllers for cartesian electropneumatic manipulator robot with three degrees of freedom (3DOF) cartesian. The manipulator is basically composed of three valves and three electro-pneumatic cylinders. It use the estimator of the recursive least squares (RLS) to obtain the representative model of the links of the manipulator robot. The model is used in the design of adaptive controllers Dahlin Minimum Variance (DMV) with the criterion of Favier and Hassani for position control of links robot. The experimental results are presented, as well as evaluation of the achieved performance by the manipulator robot. |
| Palavras-chave: | Robótica Identificação de Sistemas Controle Adaptativo Robotics Systems Identification Adaptive Control |
| CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA |
| Idioma: | por |
| País: | BR |
| Editor: | Universidade Federal da Paraíba |
| Sigla da Instituição: | UFPB |
| Departamento: | Engenharia Mecânica |
| Programa: | Programa de Pós Graduação em Engenharia Mecânica |
| Citação: | MEIRA, Anrafel Silva. Adapitive control applied on a cartesian electropneumatic manipulator robot with three degrees of freedom. 2010. 86 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2010. |
| Tipo de Acesso: | Acesso aberto |
| URI: | https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/5410 |
| Data do documento: | 19-Dez-2010 |
| Aparece nas coleções: | Centro de Tecnologia (CT) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
Arquivos associados a este item:
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